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Doraemon, Nobita y sus amigos entran en una pintura que los transporta a un mundo europeo medieval. Dentro de la pintura, conocen a Claire y Milo, unos niños del reino de Artoria. También se encuentran con un pequeño demonio alado llamado Chai. Juntos, deberán enfrentarse a un poderoso enemigo para conseguir una joya legendaria.