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En la historia original transmitida en Japón, Dairugger XV era simplemente un robot de exploración, además de una fuerza destinada al mantenimiento de la paz. La Tierra atraviesa una época de prosperidad. El presidente de la Liga Terrícola (la "Alianza Galáctica" en Voltron) lanza una misión para explorar más allá de la galaxia. Tras comenzar su misión de exploración, la nave estelar Rugger-Guard es atacada por una nave del Imperio Galbeston. Dairugger, el superrobot, es desplegado para defender la Tierra. Es, en cierto modo, el destino lo que los lleva a ayudar a la gente de Galbeston a encontrar un nuevo planeta antes de que el suyo explote, y a liberarlos de su déspota emperador. En la versión japonesa, la serie no tiene ninguna relación con el Rey de las Bestias GoLion, a diferencia de la versión estadounidense, Voltron: Defensor del Universo.
Existen tres unidades de equipos de asalto: Tierra, Aire y Mar. Hay un total de 15 partes denominadas "Rugger", que pueden combinarse para formar el superrobot Dairugger. El diseño de las 15 unidades Rugger independientes proviene del deporte del rugby, ya que se requieren 15 jugadores para formar un equipo de rugby union. La versión estadounidense renombró al "Imperio Galbeston" como "Imperio Drule", además de editar una cantidad considerable de violencia y contenido sexual para que el programa fuera apto para todo público.